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细长优雅的海蛇尾和蛇星的腕足并无沟槽，管足数量也较少。
然而这类动物借着腕足的蠕动迅速前进。
它们生性活跃，以多种小动物为食。
有时它们会在近海海底数百只成群结队地组成“床”
——这是一张活生生的网，很少有小生物能够安然逃过，抵达海底。
海胆的管足由身体的顶点从上到下排成5排（列），一如地球两极间的经线一般。
海胆的骨板坚实地衔接着，形成了球状的胆壳。
它唯一可以活动的结构是管足，经由胆壳中的孔伸出，叉棘和刺则长在骨板突起之处。
管足在海胆离开水面时缩回体内，但当海胆重回水中后，又可以伸长到棘刺外，抓握海底，或用以捕捉猎物，同时，也执行感官功能。
各种海胆的管足在长度和厚度上都有极大的不同。
海胆的口部长在下表面，由5颗闪亮的白色牙齿包围，牙齿不但可以刮擦岩石上的植物，也可协助运动（虽然其他的无脊椎动物，如环节动物，有可以咬嚼的下颚，但海胆是最先长有碾磨或咀嚼器官的动物）。
牙齿由内部突出的钙质杆和肌肉组成的器官操纵，动物学者称之为“亚里士多德提灯”
（Aristotle'slantern）。
在其上表面，消化道经由位于海胆身体中央的肛门口通向体外，而在肛门口周围则是5片花瓣状骨板，每块板上各有一孔，可供排放卵子或**之用。
其生殖腺排列成5簇，位于上表层的背面，这也是海胆全身唯一柔软的部分——人们为了这一部分采海胆为食，尤以地中海国家为甚；海鸥也同样为此目的猎取海胆，把它们摔在岩石上砸破胆壳，采柔软的部位为食。
海胆的卵广泛应用在关于细胞本质的生物学研究上。
1899年，雅克·罗布（JacquesLoeb）就以海胆的卵为无精人工生殖法创下划时代的范例，他仅以化学物质或机械刺激，就使未受精的卵开始发育。
海参是奇特的棘皮动物，有柔软而长的身体。
它们在海底爬行，口端朝前，身体左右对称，而非这类动物辐射对称的特征。
有管足的种类，管足只有3排，出现在具有功能性的体表下侧。
有些海参会挖掘洞穴，用体内的小小骨针抓握身边的土或沙，协助前进。
其骨针形状因种类而有所不同，得在显微镜下仔细研究之后方能正确辨识。
海参生活在近海的底部，或在潮间岩石和海藻之间，在热带海域的海参不但体形大，而且数量多，在北方海域的物种则较小。
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