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成得臣自率楚军兵车二百乘为中军，以大将斗椒为副。
这时，成得臣的长子成大心亦率宗族亲兵六百人，号为“若敖之卒”
，前来军中助战。
“若敖之卒”
俱是勇悍善战的敢死斗士，个个武技精熟，堪称以一敌十。
成得臣大喜，将六百“若敖之卒”
用作亲卫之兵，守护中军大旗。
周襄王二十年（公元前632年）三月，成得臣发下进军将令。
五国之兵离开睢阳，北上迎敌。
齐昭公闻听晋、楚即将大战，立即派上卿国懿仲之子国归父为大将，大夫崔夭为副，领兵车二百乘，依照先前与晋国订下的盟约，前往晋军大营中助战。
虽然怀嬴已去世，但在名义上，晋文公仍是秦国的“女婿”
。
秦穆公对晋、楚之争极是关心，眼看两国已是不可避免地要大战一场，当即派大将一员，领兵车百乘赶往晋军大营，相助“姻亲”
之国。
楚军此时拥有兵车四百乘，另加陈、蔡、郑、许四国之兵，共达八百乘兵车。
晋军本有兵车九百乘，留下二百乘驻守所占的卫、曹之地，实有兵车七百乘，若再加上齐、秦两国助战之兵，共有兵车千乘。
从表面上看，晋军在兵力上大占优势。
然而楚军的军制与中原诸国不太相同，每辆兵车所配之卒多达百人，比中原诸国的七十五人多出四分之一。
所以在实际上，晋、楚二军的兵力相差并不算大。
三月底，成得臣率五国之兵已逼近晋军大营，晋军众将纷纷请求出战。
不料晋文公不仅不许出战，反而下令全军后退。
众将大惑不解，纷纷进言——楚军主帅，臣也，晋军主帅，君也。
以君避臣，实为我晋军之耻。
晋文公听了，也不生气，只微微一笑，并未解释。
狐偃站出来解释道：“主公昔日在楚，甚得楚君之惠。
虽然两国交恶，然楚君之惠，主公不愿忘也。
故我晋军后退，实为报答楚君之惠，并非是在避那成得臣。”
晋军众将听了，人人现出叹服敬佩之意，欣然听从后退之命。
晋文公逃亡列国的经历，已在晋国臣民之间广为流传。
众将都知道，国君曾对楚君说过——晋、楚两国若不幸以兵车相会，晋军当退避三舍。
这本可算作是一句戏言，晋文公却并未忘记，坚守承诺，当真在两军对阵之时主动后退。
列国之间，礼乐崩坏，信义二字早已被众诸侯抛弃。
可是晋国国君却在坚守信义，这令得晋军兵卒自豪不已，士气大增。
晋军后退，使成得臣战胜晋文公的信心大增，挥军步步进逼。
晋军连退三舍，共九十里地，方在城濮之地扎下营寨。
成得臣紧跟过来，依地势之险，在晋军对面立下营垒。
此时，宋成公和公孙固亦率兵车二百乘，绕道疾驰至晋军大营中。
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