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王镇恶告诉士兵们：“我们都家在江南，这里是长安北门，离家万里，船舰、衣物粮食都己顺流而去。
现在进军作战取胜，就能功成名就；不胜，就会尸骨无存，没有别的出路。
大家努力吧！”
于是身先士卒，士兵们奋勇争先，在渭桥大败姚丕。
姚泓领兵救援，被姚丕的败兵冲击践踏，不战而溃。
姚谌等人都战死，姚泓单人匹马回宫。
王镇恶从平朔门进入长安，姚泓与姚裕等几百骑兵逃奔石桥。
东平公姚赞听说姚泓战败，领兵赶来，部下却都溃散了。
胡翼度向太尉刘裕投降。
姚泓准备出城投降，他的儿子姚佛念才十一岁，对姚泓说：“晋人会肆意满足他们的欲望，我们即使投降也一定免不了一死，不如自尽。”
姚泓怅然若失，没有回应。
姚佛念爬上宫墙，纵身跳下摔死了。
癸亥日，姚泓带着妻子儿女、文武大臣到王镇恶的营垒门前请求投降，王镇恶把他们交给了属吏。
长安城里有夷人、晋人六万多户，王镇恶以朝廷的恩德进行安抚，号令严明，百姓生活安定。
九月，太尉刘裕抵达长安，王镇恶在灞上迎接。
刘裕慰劳他说：“成就我霸业的，是你啊！”
王镇恶拜了两拜，推辞说：“这是明公的威望和各位将领的力量，我王镇恶有什么功劳呢！”
刘裕笑着说：“你是想学冯异吗？”
王镇恶生性贪婪，后秦府库中财物堆积如山，他盗取的数量多得数不清；刘裕因为他功劳大，就没有追究。
有人向刘裕诬陷说：“王镇恶藏起了姚泓的伪车驾，恐怕有反叛的想法。”
刘裕派人去侦察，发现王镇恶只是剔取了车驾上的金银，把车驾扔在墙边上，刘裕这才放下心来。
刘裕收集后秦的礼器、浑天仪、土圭、记里鼓、指南车，派人送到建康。
其余的金玉、丝绸、珍宝等，都赏赐给了将士们。
后秦平原公姚璞、并州刺史尹昭献出蒲阪投降，东平公姚赞率领宗族一百多人到刘裕那里投降，刘裕把他们都杀了。
把姚泓押送到建康，在街市上斩首。
刘裕任命薛辩为平阳太守，让他镇守北方边境。
刘裕提议迁都洛阳，谘议参军王仲德说：“这种不寻常的事，本来就不是普通人能理解的，一定会引起骚动。
现在军队征战己久，士兵们都想回家，迁都的计划，不能再议了。”
刘裕才打消了这个念头。
十几万羌人向西逃奔到陇上，沈林子追击到槐里，俘虏了数以万计的人。
河西王沮渠蒙逊听说太尉刘裕消灭了后秦，非常愤怒。
门下校郎刘祥进见汇报事情，沮渠蒙逊说：“你听说刘裕进入关中，还敢说这样的话吗？”
他对大臣们说：“姚泓不是刘裕的对手。
而且他的兄弟在内部叛乱，怎么能抵抗别人呢！
刘裕一定能夺取关中。
但刘裕不会长久留在那里，必然会南归，留下子弟和将领驻守，到时候我夺取关中就像捡地上的草芥一样容易。”
于是他喂饱战马，磨利兵器，训练士兵，进军占据安定，秦岭以北的郡县和戍所都投降了他。
刘裕派使者给赫连勃勃送去书信，相约结为兄弟；赫连勃勃让中书侍郎皇甫徽起草回信，又暗中熟记内容，然后当着刘裕使者的面，口授给舍人让他写下来。
刘裕读了这封信，感叹说：“我比不上他啊！”
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