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让王阳明激动的是，冀元亨辞了官职来到王阳明身边专心学习良知学说。
广东潮州府举人薛侃也慕名前来，成为王阳明的学生。
愉悦的氛围中，王阳明向徐爱、黄绾、冀元亨、薛侃等人讲述了《立志说》。
这个《立志说》，王阳明曾向其弟王守文讲过。
今天，王阳明郑重向大家讲道：“志，气之帅也，人之命也，木之根也，水之源也。
源不浚则流息，根不植则木枯，命不续则人死，志不立则气昏。
因此君子之学，无时无处不以立志为事。
做人首要的，就是立志。
志不立，天下无可成之事。
立志而圣，则圣矣；立志而贤，则贤矣。
志不立，如无舵之舟、无衔之马，漂泊奔逸，何处是个头？”
“只要念念不忘天理，久而久之，则自然心中凝聚，好像道家所谓结圣胎，然后可以进入神圣之境。
志立得时，良知千事万事只是一事。”
王阳明想起了少时那位麻衣相士所说“当你胡须长达上丹田的时候，就会结成圣贤之胎”
之言，见自己如今胡须也没到上丹田，自感圣胎也没结，心里就有些疼痛，又道，“持志如心痛，一心在痛上，岂有工夫说闲话、管闲事？”
薛侃又问道：“静时感觉心存天理了，一遇事就又乱了，怎么办？”
王阳明答道：“这是只知静养而不用克己功夫的缘故，因此事到临头就颠倒糊涂。
所以，人须在事上磨炼，才立得住，才能静亦定、动亦定。”
冀元亨听过“人须在事上磨炼”
，薛侃和徐爱、黄绾等人，有的是第一次听说，但都明白——“事事磨炼”
和“事上磨炼”
是真正的修行，不需要你皈依佛门、遁入道家，不需要你去深山、住湖畔，你所经历的每一天、每一个人、每一件事，都是你修行的机会。
王阳明接着向众人说道：“知是行之始，行是知之成。
圣人之学就一个功夫，知行不可分作两件事。”
薛侃不解，又问王阳明道：“知识不长进怎么办？”
王阳明答道：“为学须有本原，须从本原上用力，渐渐而进。
立志用功，像种树一样，只管栽培灌溉，别在枝芽时想干叶，开花时想果实。
空想何益？不忘栽培之功，还怕没有枝叶花实？”
众人听得很认真，冀元亨也请教道：“朱熹夫子说人之所以为学者，心与理而已，这话对吗？”
王阳明答道：“心即性，性即理，中间一个‘与’字，让人觉得此事一分为二了。”
冀元亨又问：“既然心即理，也就是良知就是天理，那为什么还有为善、为不善的？”
王阳明又答：“恶人之心，为私欲蒙蔽，失去了良知。”
冀元亨、薛侃、徐爱、黄绾请王阳明讲为学功夫，他便长篇大论了一番——
初学时心猿意马，拴缚不定，其所思虑多是人欲一边，故且教之静坐。
久之，等其心意稍定，再教他克治省察。
克治省察像赶走盗贼，须有个扫除廓清之意。
无事时将好色、好利、好名等私心杂念逐一追究，搜寻出来，定要拔去病根，永不复起，方始为快。
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